1944年3月16日石田太郎出身於京都市壹個演藝之家，其父石田茂樹是日本老壹代演員，受家庭影響，其自幼喜歡演藝表演。
學生時代，石田太郎加入現代演劇協會的附屬協會：劇団雲（現名：劇団昴），參與演出，期間在上智大學外國語學部西班牙語系就讀，中途肄業。
1979年時，為《魯邦三世》第二部劇場版，也是宮崎駿的第壹部電影《魯邦三世 卡裏奧斯特羅之城》獻聲，配音大反派卡裏奧斯特羅伯爵，
1982年，退出劇団雲，參與了《女稅務官2》（マルサの女2），《天與地（天と地と）》等電影的演出，以此正式作為演員出道，並參演大河劇。
之後，石田太郎陸續參與了《兇暴的男人》（その男、兇暴につき），《輕輕緊握妳的手》等電影，電視劇的演出，個人風格日漸成熟。同時，也開始進行配音工作，對諸如《基督山伯爵》，《沈默的羔羊》等世界知名影片進行日語配音工作，其聲線獨特，音質渾厚，常常為看起來德高望重的角色或警官，反派大boss壹類的角色配音。
1990年至今，參與了無數日本電視劇，電影的演出客串，其中不乏《日本沈沒》，《入殮師》等大作，作為黃金配角活躍在日本演藝界。
2013年9月21日，在參與日劇《單身貴族》拍攝過程中突然不明原因昏迷，隨後送醫無效死亡，享年69歲。