2006-12視覺控制機器人撞擊移動物體的實驗研究第二屆亞洲機電壹體化國際研討會，12-15 2006年12月，香港。
2004-09平滑運動控制:運動軌跡和反作用力的權衡研究2004年日本工業應用學會會議錄
2004-08雙足機器人的平滑運動控制
基於幾何結構的冗余度機器人自運動控制算法
基於CAD模型的立體視覺目標運動估計東南大學學報
壹種基於主動視覺系統的目標定位方法東南大學學報EI
基於傳感器伺服的機械手跟蹤運動目標方法研究機械工程學報
具有驅動飽和約束的機器人實時運動規劃研究
2000-01壹種基於矢量分析的視覺伺服冗余度機器人運動規劃方法。