1.私家車必須有粵港車牌；
2.車主需要辦理相應的通關手續；
3.非粵港車牌的私家車不能上橋；
4.乘坐私家車過橋的乘客必須持有中國護照。
私家車過境程序:
1.車輛資質審核:需要提交車輛的相關證明文件，確保車輛符合過境的安全環保標準；
2.車主資格審查:車主須提供個人身份證明及相關資料，證明其具有合法權利駕駛車輛過境；
3.申請通行證:車主需要向相關部門申請過境通行證，壹般需要填寫申請表，並繳納相應費用；
4.購買保險:車主需要為車輛購買包括第三者責任險在內的保險，以滿足運輸途中的保險要求；
5.預約過橋:某些情況下，車主可能需要預約過橋，以保證通行順暢；
6.查驗和備案:過境當天，車主需要攜帶所有相關證件，前往檢查站對車輛和個人資料進行最終檢查。
總結壹下，私家車要過港珠澳大橋，必須滿足有粵港車牌，車主完成通關手續的條件，不包括非廣東車牌的車輛，以及乘客持有中國護照。這些規定保證了跨境車輛的合規性和跨橋行駛的規範性。
法律依據:
中華人民共和國出境入境管理法
第十條
中國公民往來內地與香港特別行政區、澳門特別行政區，以及中國公民往來內地與臺灣省，應當依法申請通行證，並遵守本法的有關規定。具體管理辦法由國務院制定。