努爾哈赤於1616年建立後金政權後，女真族與朝鮮人結下了梁子。1627前，努爾哈赤在薩爾滸之戰中將8萬明、韓聯軍打得落花流水。1627之後，皇太極發動了兩次討伐猜忌的戰爭。在這場戰役中，皇太極直接攻占了平壤和王靜。皇太極以武力逼迫朝鮮簽約，但是簽約成為兄弟國家的朝鮮並沒有放棄滿洲。
1636年，皇太極改名大清，同年，皇太極再次出使朝鮮。在這場戰鬥中，朝鮮軍隊潰逃了。韓王仁祖躲進首爾後，清軍順勢包圍了首爾，最終韓王在被圍困45天後被迫投降。
正是因為害怕朝鮮國王變節，皇太極才直接逼迫朝鮮成為清朝的附庸國。與此同時，皇太極還命令韓王給自己三磕九拜。無奈之下，韓王只能答應皇太極的請求。條約簽訂後，為了震懾朝鮮，皇太極命人修建了兩座姬宮碑，史稱“密天都碑”。
1895年，清朝在甲午戰爭中被日本人打敗，朝鮮隨即與清朝脫離主從關系。此後，朝鮮新當局推倒三田渡紀念碑，將其推入漢江，以掩蓋這段屈辱的歷史。後來，由於洪水，該紀念碑重新出土。現在，韓國人發現後立即讓紀念碑重新下葬，不讓更多人知道這段屈辱的歷史。