正當防衛是指為了保護國家利益、公共利益以及本人或他人的人身、財產和其他權利不受正在進行的不法侵害而停止不法侵害的行為。不法侵害不僅包括犯罪行為，還包括法律不允許的壹切侵害行為。比如，對於精神病人的攻擊行為，壹般認為可以實施正當防衛。正當防衛行為必須在不法侵害正在進行時進行，不能超過必要限度。防衛行為明顯超過必要限度，造成嚴重損害的，雖然可能負刑事責任，但是應當減輕或者免除處罰。對於正在進行的嚴重危害人身安全的暴力犯罪，如毆打、殺人、搶劫等。，采取防衛行為，給侵權人造成傷亡，不屬於防衛過當，但仍屬於正當防衛，不負刑事責任。
自衛的法律規定:
1.正當防衛的定義:正當防衛是指為保護國家利益、公共利益或者人身、財產權利免受正在進行的不法侵害而采取的防衛行為；
2.正當防衛的適用條件:必須是針對正在進行的不法侵害，防衛行為應當是必要的、適度的；
3.正當防衛的法律後果:正當防衛不承擔刑事責任，但造成超過必要限度的重大損害的，應當承擔相應的法律責任；
4.正當防衛與防衛過當的區別:防衛過當是指在正當防衛中超過必要限度造成不應有的損害，可能承擔刑事責任或民事賠償責任。
綜上所述，正當防衛是為保護國家、公共和個人利益而采取的行為，不僅限於犯罪，還包括壹切違法行為，如精神病人；防衛必須適度，但對造成侵害人傷亡的嚴重暴力犯罪的防衛不視為過當，不承擔刑事責任。
法律依據:
中華人民共和國刑法
第二十條
為了保護國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產和其他權利不受正在進行的不法侵害，停止不法侵害的行為，給不法侵害人造成損害的，屬於正當防衛，不負刑事責任。
正當防衛明顯超過必要限度，造成重大損害的，應當負刑事責任，但是應當減輕或者免除處罰。
對嚴重危害人身安全的行兇、殺人、搶劫、強奸、綁架等暴力犯罪采取防衛行動，造成不法侵害人傷亡的，不屬於防衛過當，不負刑事責任。