秦朝在中央設置禦史，等級為三，以副丞相和禦史為官職，掌握天下文書和監察天下。在地方上，皇帝派禦史到郡縣，稱為“監察禦史”，負責監察郡縣的壹切工作。
西漢時，中央政府仍設置禦史為行政長官，禦史為副職，兼任皇帝機要秘書、中央監察等職務。地方上，西漢初年廢除禦史，宰相隨時任命“丞相史”刺向各州。
隋朝的監察制度在唐代得到發展，監察機構更加完備。唐朝初年，中央政府設立了禦史臺，由鄭三品禦史博士主管，鄭三品禦史兩人輔助。禦史臺叫仙臺，大夫叫大司憲。
明代監察制度隨著君主專制中央集權的加強而得到充分發展和完善。中央改禦史臺為都察院，“內外官主要糾察部”。都察院有左右都，副都，女都。
擴展數據:
中國古代的監察制度是皇帝的耳目，是皇權的工具，也是制約官僚的制度。所以這樣的監督制度必然導致壹個直接的歷史局限性:誰來監督皇帝？中國古代的監察制度雖然是縱向獨立的，但其權力來源是皇帝，其獨立性是相對於官僚制度而言的，所以永遠不可能獨立於皇帝之外。
比如中國古代監察制度中流行的彈劾制度，只有最高統治者——皇帝，這與當代法治國家形成了明顯的反差。這種歷史局限性的壹個直接後果就是，生活在監察制度之上的皇帝只能依靠個人的理性和能力來約束自己。但是，人的理性和能力是有限的，皇帝也是有限的。
這樣不僅不能保證皇帝本人不犯錯，還能保證皇帝始終如壹地維持監察系統的正常運轉。此外，從比較監察制度的角度來看，這樣的歷史局限性導致中國古代的監察制度是為了強化皇權而設計的，不是為了代表公民的意誌，不是為了保護和延伸公民權利，也不是為了限制和監督君權。
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