據說法律行為的概念起源於德國註釋法學派。許多學者認為，“法律行為”這壹概念最早是由德國學者Danielnettelblandt(1719-1791)使用的。法律行為理論體系的形成，以德國現代法學大師、歷史法學派薩維尼於1848年出版《當代羅馬法體系》為標誌。1794的普魯士國家法接受了註釋法學派的研究成果，最早采用了法律行為的概念。法律行為最早成為民法中的壹項特殊制度，始於1896《德國民法典》。可見，法律行為制度的出現不會早於19世紀。
從普魯士國家法1794的規定可以看出，意誌表示、法律行為等這些概念的使用，是為了限制公眾的權力，代表民法向公法主張權利。後來經過薩維尼和彭德爾頓的法理學改造，法律行為成為民法學的基礎。現代民事法律行為誕生了。
19世紀，法律行為的概念已經出現，所謂法律行為，客觀上是指意誌的表示，不包含違法性，即被立法絕對禁止的性質，所以特指主體表達內心意誌期望某種私法效果的法律行為(什麽是法律行為，學者們也有爭論)。
到了20世紀，人們發現意思表示並不完全等同於法律行為，於是只把它作為法律行為的核心要素。這至少有兩個原因:第壹，在法律行為概念的最新表述中，無論是“旨在產生私法上的效力”還是“意思表示不受現行立法禁止”，都是限制意思表示出現的附加條件；第二，作為法律行為能夠引發的法律後果事實上“都是由意願表達的內容決定的...因此，意思表示的問題是壹個法律行為。
根據舒先生的考察，德語Rechtsgechaft的準確漢譯只能是“表意行為”或如某些學者所主張的表意行為和權利創設行為，與事實行為處於同壹層次；德語中相當於漢語“法律行為”(民法中稱為民事法律行為)的是Rechtsakt，是Rechtsgechaft的上位概念，包括表意行為和事實行為。孫還認為，法律行為壹詞在德語中本身就是Rechtsgeschaft，由Recht和geschaft組成。Recht本身是法律和權利的意思，Geschaft本身是指交易的意思，是指權利的轉移和讓與。這個詞翻譯成“法律行為”不太準確。因為人的行為有壹個特殊的詞Handle，和手的英文詞根壹致，所以人的純行為用手。個人能夠產生法律效力的行為，在德語中表示為Rechthandlung。從其本意來看，這壹概念並不要求將締約方的意願表達作為壹個要素。但作為壹種交易，“法律行為”必須以當事人的意思表示為基礎，因為權利的轉讓必須符合轉讓方和受讓方的意思表示(由此可見，翻譯和引進外國法理的難度)。
因此，法律行為應當包含行為人的意誌，只有意誌的表示才是法律行為。其概念可以表述為:民事主體以意思表示為要件，旨在產生私法效果的行為。法律行為的本質是表意行為。