移動式塔式起重機根據行走裝置的不同可分為四種類型:軌道式、輪胎式、汽車式和履帶式。軌道塔式起重機的塔架固定在行走底架上，可在專門設計的軌道上運行，穩定性好，可帶負荷行走，工作效率高，廣泛應用於建築安裝工程中。輪胎式、卡車式、履帶式塔式起重機沒有無軌裝置，移動方便，但不能負重行走，穩定性差，目前很少生產。
根據安裝位置的不同，固定式塔式起重機可分為附著頂升式和內爬式兩種。附著式自升式塔式起重機可以隨著建築物的上升而上升，適用於高層建築。建築結構只承受來自吊車的水平荷載，附著方便，但占用結構鋼較多。內爬式起重機借助壹套支架和升降系統在建築物內部(電梯井和樓梯間)爬升，比較繁瑣，但占用的結構鋼少，不需要安裝基礎，重量和荷載全部由建築物承擔。
二、根據臂架的結構特點，可分為俯仰變幅臂架(吊臂)和小車變幅臂架(平臂)塔式起重機。
俯仰變幅臂架塔式起重機不是通過提升臂架來實現變幅的。其優點是:能充分發揮起重臂的有效高度，機構簡單。其缺點是最小振幅被限制在最大振幅的30%左右，不能完全靠近塔身。變幅時，載荷隨臂架升降，所以不能帶載荷變幅。
小車變幅臂架塔式起重機通過安裝在水平臂架軌道上的小車實現變幅。其優點是:變幅範圍大，裝載小車可接近塔身，可帶負載變幅。但其缺點是:臂架受力復雜，對結構要求高，臂架和小車必須位於建築物上部，塔尖安裝高度比建築物屋頂高15-20m。
三、按塔式結構旋轉方式可分為向下旋轉(塔式旋轉)和向上旋轉(塔式旋轉)塔式起重機。
下回轉塔式起重機將回轉支承和配重的主要機構設置在下端，具有彎矩小、重心低、穩定性好、安裝維修方便等優點，但缺點是對回轉支承要求較高，安裝高度有限。
上回轉塔式起重機有回轉支承和配重，主機構布置在上端。其優點是塔體不轉動，簡化了塔的下部結構，便於吊裝和增加接頭。缺點是當建築物超過塔架高度時，由於平衡臂的影響，起重機的轉動受到限制，同時重心較高，風壓增大，重量增加，整機總重量增加。
四、根據起重機安裝方式的不同，可分為可折疊運輸的快速安裝塔式起重機和需要借助輔助機器進行拆裝的塔式起重機兩種。
自升式快裝塔式起重機均為中小型回轉塔式起重機，主要用於施工周期短、移動頻繁的低層建築。主要優點是可以提高工作效率，節省安裝費用，省時省力，節省材料。缺點是結構復雜，維護量大。
需要輔助機械拆卸的塔式起重機主要用於中高層建築和工作範圍大、起重量大的場所，是目前建築工地上的主要機型。
五、根據塔尖的結構可分為平塔式起重機和尖塔式起重機。
平頭塔式起重機是近年來發展起來的壹種新型塔式起重機。其特點是省去了原自升式塔式起重機結構中的塔尖及其前後拉桿，增強了吊臂和平衡臂的結構強度。動臂和平衡臂直接相連。其優點是:1，整體體積小，安裝方便安全，降低運輸和儲存成本；2.臂架耐久性好，受力均勻，對結構和連接件損傷小；3.部件設計可以標準化、模塊化、可互換，減少閑置設備，提高投資效益。其缺點是在同類型的塔式起重機中，平板塔式起重機的價格略高。
原理，利用平衡原理。
壹邊是吊臂，變幅的小車可以在吊臂上來回移動以提升負載。
壹側是平衡臂，安裝配重平衡塔吊的彎矩，防止塔吊傾覆。