步驟S2：當接收到貨運導航請求時，判斷所述導航路線集合中是否含有所述貨運導航請求中的請求路線，是則返回所述導航路線集合中相應的導航路線，結束；否則執行步驟S3；
步驟S3：在所述導航路線集合中選擇路徑最短的導航路線並返回，結束。
可選地，所述步驟S1，具體為：采集各型號貨車的車載設備上報的軌跡數據，將采集的軌跡數據與地圖數據進行匹配得到對應的各型號貨車的行駛路線，統計預設時間段內的各行駛路線得到各型號貨車的導航路線集合。
可選地，所述導航路線集合中含有各行駛路線的行駛頻次；
對應地，所述步驟S2，具體包括：
步驟S2-1：當接收到貨運導航請求時，根據所述貨運導航請求中含有的貨車型號查找到對應型號的導航路線集合，判斷查找到的導航路線集合中是否含有與所述貨運導航請求中請求路線的起始點和終點相同的行駛路線，是則執行步驟S2-2；否則執行步驟S3；
步驟S2-2：判斷查找到的導航路線集合中含有的與所述貨運導航請求中請求路線的起始點和終點相同的行駛路線是否唯壹，是則將該行駛路線作為導航路線返回，結束；否則比對各行駛路線的行駛頻次，並將行駛頻次最大的行駛路線作為導航路線返回，結束。
可選地，所述步驟S3，具體為：根據所述貨運導航請求中請求路線的起始點和終點，在對應的導航路線集合中提取可連通的各行駛路線，得到不同的導航路線，計算各導航路線的代價值，並返回所述代價之最小的導航路線。
可選地，所述導航路線集合中含有各行駛路線的行駛頻次；
對應地，所述計算各導航路線的代價值，具體包括：
步驟A1：計算各行駛路線在不同時段的行駛頻次總和；
步驟A2：根據各行駛路線的行駛頻次總和，計算高斯均值為第壹預設數據、方差為第二預設數據的高斯分布的函數值；
步驟A3：根據各行駛路線的道路長度和對應的高斯分布的函數值，計算各行駛路線的代價值；
步驟A4：將可連通的各行駛路線的代價值求和，得到對應導航路線的代價值。
另壹方面，本發明提供壹種基於貨車歷史軌跡的貨運導航裝置，包括：
采集模塊，用於采集各貨車的軌跡數據；
生成模塊，用於統計所述采集模塊采集的軌跡數據生成導航路線集合；
接收模塊，用於接收貨運導航請求；
判斷模塊，用於當所述接收模塊接收到貨運導航請求時，判斷所述生成模塊生成的導航路線集合中是否含有所述貨運導航請求中的請求路線。
望題主和網友采納感謝。