王公年幼時跟從母親史氏學習，聰明機警，超群出眾。等到年長，求學於侍禦史高弁。天禧三年考中進士，做廣濟軍司理參軍，因母喪離職。姜遵掌管永興軍府事務，選用王公做萬年縣主簿。萬年縣令被免官後，王公兼攝縣令之職，大除舊弊。王文康(註：王文康，王曙，字晦叔，謚文康)接替王遵(職位)，與安撫使王沿、轉運使李舷都舉薦王公，認為他適合做萬年縣令，皇帝下詔特地讓他以試秘書省校書郎的身份掌管萬年縣事務，但今後不可以再這樣做。晏殊做三司使，向皇帝上奏，讓王公做三司檢法官。李諮接替晏殊(職位)，適逢天聖十年掖庭宮火災，李諮就任用王公備辦材料修建宮室，只用了五天資財就已齊備。仁宗聽說這事後嘉獎他，升任他為秘書省著作佐郎。新都管理鄉裏事務的公差抓捕有罪者時把他殺了，罪案已定(案件具結)，判處死罪，王公得到了這個情況，上報案情，裏胥得以不死，蜀人認為他仁德。
入朝任開封府推官，受賜緋衣銀魚。府史馮士元家裏富有，善於暗中謀劃，買來很多客店歌女，用來利誘顯貴之人，壹時間很多人與他親近交往=恰逢馮士元有罪被囚禁於牢獄，王公懲處他，追究這件事，牽扯到這些顯貴之人，因為這個緣故，冒犯了顯貴，他們大多疏遠了王公。有人說他禍患從此開始了，王公笑著說：‘‘我認為遠離了惡人。’’出京做湖南路轉運使，南方少數民族歸順。任尚書祠部員外郎，因小錯而觸犯刑法獲罪。主管虔州、池州、福州、揚州江南西路 轉運按察使事務，後任尚書刑部員外郎，查辦洪州知州卞鹹使他抵償其罪，改任荊湖北路轉運使。
當初，諫官李京曾經上書陳說王公某事，到這時，李京因為進諫之事被放逐為鄂州稅監(督察鄂州稅務)，聽說王公到此，上書稱病，閉門不出。王公約請並告訴他說：“以前的事情是出於妳的職責，對我有什麽對不起的呢?’’終於同他密切交好。李京死後，王公又盡力接濟李京壹家，並日寒朝廷讓李京的子做官。
改任河東轉運使，受賜紫衣金魚，因小錯而觸犯刑法獲罪，主持光州事務，壹月後升任尚書兵部員外郎，主持徐州事務。這時山東大饑，王公救活的百姓有幾萬人；收集遺骸，修建十二座墳墓埋葬起來，也有幾萬人。升任尚書刑部郎中，疏通溝渠，興修水利，又開挖新河，開通漕運河道，公家和百姓對此都感覺便利。熙寧五年逝於私第，享年八十二歲。
王公為人誌趣胸懷寬廣博大，擅長智慧謀略和奇思妙想，想憑功名顯揚於世，不願碌碌無為。所到之處，政令通行，遠近震服。然而在當時，天下持久太平，世人謹守法度，遵循準則，因此他的才能不能完全從行事中顯現出來。而且因為這個緣故，也常有不順達之處，到老而越加困頓。然而他在動蕩困頓、跌宕起伏的經歷中，，誌向氣節更加堅定，不曾有憂愁悲傷、不能忍受的神色，大概因為他的身上有常人不及之處。