夏朝，鶴壁地域分屬冀、兗、豫三州。商朝，屬畿內地。春秋時，屬衛、晉。戰國時，先後屬趙、魏。公元前510年，齊桓公在鶴壁西牟山側設中牟邑，公元前425年，趙國遷都中牟，歷時39年。西漢初年，置黎陽縣（今浚縣）、朝歌縣（今淇縣）、蕩陰縣（鶴壁屬之）。東魏孝靜帝天平元年（公元543年），廢蕩陰縣入鄴。隋開皇六年（公元586年），復置蕩陰縣。開皇十六年（公元596年），改蕩陰縣為蕩源縣，治所在故縣（今鶴壁市郊）。唐、宋、元時期，鶴壁地域建置多有變化。黎陽曾為郡、軍、府、州治所，朝歌曾為州、郡治所。 明初，置浚縣、淇縣、湯陰縣（鶴壁屬之），分屬大名府、衛輝府、彰德府。 民國時期，浚縣、淇縣、湯陰縣屬河南省河北道，後改屬第三督察專員公署。中華人民***和國建立後，浚縣、淇縣、湯陰縣屬平原省安陽專署。1953年改屬河南省安陽專署。1954年，淇縣並入湯陰縣（1962年恢復淇縣建置）。1957年3月，湯陰縣地置鶴壁市，為省轄市，委托安陽專署領導，後改為省直接領導。1958年12月，安陽專署撤銷，鶴壁市曾壹度歸新鄉專署領導。1961年12月恢復安陽專署，又改歸安陽專區。1960年10月--1961年11月，湯陰縣劃歸鶴壁市。1986年1月，浚縣、淇縣劃歸鶴壁市管轄。 市區經歷了三次搬遷。1957年，市區選在鶴壁集，隨著二礦、三礦的建設，1957年12月市區南移到中山；後又隨著五礦、六礦的建設，1959年，市區又從中山遷到現在的老區大胡。隨著礦區的發展，市區的周圍基本上都是塌陷區，城市的發展受到制約。1992年，鶴壁決定建立淇濱經濟開發區，隨著規模的擴大，1999年5月市政治中心又遷到淇濱開發區。