(1)加工系統:通常包括多臺數控機床，可以按照編制的程序任意順序加工材料，可以無控制換刀換料。
(2)物流系統:通常由物流和工件流組成，是柔性制造系統的關鍵環節。物流系統由三個子系統組成:①運輸子系統是加工設備之間的紐帶；(2)存儲子系統，無控制自動訪問，可控制生產節奏；(3)運行子系統，協調加工系統、物料運輸子系統和倉儲子系統，使生產有序進行。
(3)控制系統:由過程控制系統和過程監控系統組成。過程控制系統主要負責調度加工系統和物流系統的生產；過程監控系統負責收集在線狀態數據。過程監控系統由分布式數據庫和控制系統組成，可以對整個柔性制造系統的生產過程進行控制和監控。
柔性制造系統的核心是計算機控制系統。就控制方法而言，FMS可分為四類:集成控制FMS、分層控制FMS、分布式控制FMS和混合控制FMS。
2.柔性制造系統的特點
(1)機械設備靈活，系統的機械設備具有隨需求變化加工不同零件的能力；
(2)工藝靈活性，系統可以根據不同的加工對象或不同的原料采用不同的工藝；
(3)產品靈活多變。升級或徹底改變後，它們可以兼容舊產品的優良特性，也可以快速生產新產品；
(4)柔性生產能力，當目標產量發生變化時，系統能及時做出改變，保證系統的高效運行；
(5)維護靈活，系統可以多種方式進行故障分析，具有容錯控制能力；
(6)模塊化靈活性。當生產需求發生變化時，可以方便地改變系統組成和添加模塊，形成新的柔性制造系統。