公元前十世紀左右，希臘進入奴隸社會，西方法律思想史開始於雅典和斯巴達城邦的形成。為了維護統治秩序，人們開始倡導法治國家，認為法治是最好的政權。其他人認為統治者應該受到法律的約束。
在古羅馬，西塞羅在繼承和發展古希臘法律思想的同時，發展了希臘哲學中的自然法理論。公元前五世紀，羅馬頒布了《十二銅表法》，公元六世紀中葉查士丁尼編纂了《羅馬法典匯編》，這是西方法律思想史上壹份珍貴的文化遺產，也標誌著西方法律思想史的成熟和西方法律的正式實施。