自願性行為年齡為14歲。發生性行為的法定年齡解釋如下:
1.合法行為的最小年齡在14到16歲之間。如果低於這個年齡，不管該人是否同意，都需要承擔刑事責任；
2.法律上承認壹個人有能力自由表達自己的意誌和獨立進行民事活動的最低年齡；
3.根據相關法律規定，與不滿14周歲的幼女發生性關系的(無論是否自願)，應當以強奸罪從重處罰，處3年以上10年以下有期徒刑。
強奸罪的要件
強奸罪是指行為人違背婦女的意誌，使用暴力、脅迫或者其他手段強行與婦女發生性關系，或者故意與不滿14周歲的幼女發生性關系。犯罪的對象是所有女性。
強奸罪的構成要件具體包括:
1.主體要件:本罪的主體是特殊主體，即已滿14周歲且具有刑事責任能力的男性。但是，在同壹犯罪情節下，女性教唆或者幫助男性強奸其他女性的，以強奸罪的* * *犯論處。
2.客體要件:本罪侵犯了婦女的人身權。即女性按照自己的意誌決定正當性行為的權利。
3.主觀要件:主觀上是故意，具有通奸的目的。
4、客觀要素:
(1)客觀上需要采用暴力、脅迫或者其他手段使婦女無法反抗、不敢反抗或者不懂得反抗，或者利用婦女的無知和無法反抗的心理實施奸淫。
(2)必須是違背女性意願的。
綜上所述，如果和未成年人發生關系，首先要看未成年人是否達到14周歲，未成年人是否是自願行為。如果不符合以上兩點，就是違法行為。
法律依據:
中華人民共和國刑法
第236條
以暴力、脅迫或者其他手段強奸婦女的，處三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不滿十四周歲的幼女的，以強奸罪從重處罰。
強奸婦女或者奸淫幼女，有下列情形之壹的，處十年以上有期徒刑、無期徒刑或者死刑:
(a)強奸婦女、強奸幼女；
(二)強奸婦女，強奸多名幼女的；
(三)在公共場所當眾強奸婦女或者強奸幼女的；
(四)輪奸二人以上的；
(五)強奸不滿十周歲的幼女或者對幼女造成傷害的；
(六)造成被害人重傷、死亡或者其他嚴重後果的。作為強奸。