比如，我國先秦時期就有損傷試驗，《禮記·月令》中記載“秋夢之月，...命理看傷，察造，看破，判判，判獄官司，就平了”。在出土的秦墓竹簡中，也有殺人、殺嬰、上吊、外傷流產等檢驗案件的記載。戰國末期，也有專門進行屍體檢驗和活體檢驗的“靈石”。
古代歐洲的法醫學發展要慢得多，報道的案例也很少。比如凱撒大帝在公元前100 ~ 44年被殺:他身上有23處傷口，確認貫穿胸部第壹、二根肋骨的那處是致命的。形成時期約為11 ~ 19世紀。此時社會經濟進壹步發展，法制趨於健全，專業醫生參與案件鑒定，系統的法醫著作開始出現。
這壹時期最具代表性的作品是南宋李宗七年(1247)中國刑獄宋慈編纂的《補救集》五卷本。內容包括:通檢論、疑難雜癥論、初檢、復檢、屍檢、四時變、骨檢、上吊、溺水、自罰、殺人、火災、墜落、服毒等各種死亡。這是世界上最早的系統法醫著作，被翻譯成多種語言，在多個國家出版。
在中世紀的歐洲，法醫學在法國、德國和意大利發展迅速。1562年，法國外科醫生佩利進行了第壹次汞中毒解剖。1575年，他在《外科學》壹書中闡述了機械性窒息、殺嬰、電擊死亡、童貞鑒定的方法。從65438年到0598年，意大利醫生費德利斯出版了《醫生關系》壹書，這是歐洲第壹部法醫學著作。
1642年，德國萊比錫大學首次開設系統的法醫學講座。1782年，第壹份法醫學雜誌在柏林創刊，從此法醫學初步形成了自己獨立的體系。工業革命為科技發展開辟了廣闊的前景。18世紀以前的法醫學主要是用肉眼觀察活體和死後現象，結果直觀簡單。19世紀以後，由於顯微鏡技術的出現和化學分析方法的應用，法醫學的研究工作得到了進壹步的發展。
在此期間，法國著名法醫學者吳昕(1787 ~ 1853)撰寫了《論毒藥》。俄羅斯的納丁(Nadine)用顯微鏡研究了被吊死和勒死的頸溝，以判斷它是在死前還是死後形成的。
從65438年到0899年，西方現代法醫學開始傳入中國。1915北京和浙江醫學院開設法醫學課程；國立北京大學醫學院設立法醫學教學之研究。1932在上海成立法醫研究所，出版法醫月刊。
20世紀以來，經濟的發展和自然科學的飛速發展極大地促進了法醫學的發展。現代分析儀器和新檢驗技術的應用標誌著現代法醫學體系的形成。