可以直接起訴保險公司車輛保險。根據《中華人民共和國保險法》第六十五條規定，對於責任保險項下被保險人造成的損害，保險人可以依照法律的規定或者合同的約定，直接向第三者賠償。責任保險的被保險人對第三者造成損害，被保險人對第三者的賠償責任確定後，保險人應被保險人的請求，直接向第三者賠償保險金。如果被保險人遲遲不理賠，第三者有權就應賠償的部分直接向保險人索賠。這種情況下，司機下落不明，受害人可以直接向保險公司索賠。
法理上，機動車第三者責任保險是保險公司與被保險人之間形成的保險合同關系(商事法律關系)，而道路交通事故侵權損害賠償關系(民事法律關系)是機動車方與受害人之間形成的，兩種法律關系性質不同。但是，根據《保險法》第五十條規定，“保險人可以依照法律的規定或者合同的約定，對責任保險的被保險人造成的損害，直接向第三人賠償。責任保險是指被保險人依法對第三者承擔賠償責任的保險標的。
《道路交通安全法》第七十六條已經明確規定了保險公司對道路交通事故受害人的賠償責任。因此，根據上述兩項規定，道路交通事故受害人對保險金有直接請求權，保險公司有按照保險合同給付保險金的義務。被害人的請求權是法定的，來源於上述兩部法律的直接規定。因此，受害人代表機動車和保險公司向被告提起損害賠償訴訟的，人民法院應當就保險公司的賠償義務作出判決；受害人提起訴訟時，只對機動車提起訴訟，但在訴訟過程中，人民法院應當準許其申請追加保險公司為共同被告。受害人提起訴訟時，只是以保險公司為被告提起訴訟。由於保險公司對受害人承擔的責任實際上是代表造成事故的機動車承擔責任(即賠償)，為了便於保險公司行使抗辯權和查明案件事實，人民法院應當將申請人與被告追加為* * *人。
至於被告，機動車要求將保險公司追加為* * *共同被告，因為壹方面機動車是侵權人，另壹方面原告作為賠償權利人，並不要求保險公司代為承擔責任，所以在道路交通事故損害賠償糾紛案件中不能將保險公司追加為* * *共同被告，機動車對原告承擔賠償責任後可以單獨向保險公司追償。至於案由，還是按道路交通事故賠償處理。
因此，人民法院在審理以保險公司為當事人的道路交通事故損害賠償案件時，應當審理保險合同關系和侵權行為關系兩種法律關系。具體而言，應先確定機動車方作為侵權人對受害人應承擔的責任比例和賠償金額，再在被保險人投保的機動車第三者責任險的賠償限額內確定保險公司的具體賠償金額，余額為機動車方應承擔的賠償責任。
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