委托合同是由代理權產生的壹種基本法律關系。委托人與受托人之間存在委托合同，所以委托人單方授權受托人，受托人取得代理權。代理人的委托書不直接來源於委托合同，而是來源於被代理人的授權行為。委托授權的基本法律關系包括委托合同關系、勞動合同關系、雇傭關系、職務關系等。即使現實生活中沒有達成委托協議，但是已經委托授權，當然委托和代理的基本關系大多是委托合同。委托獨立於委托合同，委托的書面形式為授權委托書。
法律客觀性:
委托授權是指委托人(代理人)授權代理人(被代理人)的意思表示。也就是說，委托人通過壹定的形式表達了自己願意授權給代理人的內心意思，這就是授權行為。委托授權是壹種單方民事法律行為，即委托人單方意思表示是成立的前提。只要委托人作出這種意思表示，代理人就取得了授權委托書，授權的法律效力就產生了。授權可以采用書面形式，也可以采用口頭形式，但如果法律要求采用書面形式，則應當采用書面形式(《民法通則》第65條第1款)。委托行為是委托的基礎，委托中的權利義務關系體現在委托合同中。委托合同往往是授權行為的基礎。這兩者是相互聯系的，但又是不同的。委托合同是雙方的法律行為，只有在雙方意思表示壹致，即委托方願意授權，受托方願意接受的情況下才能成立。實踐中，為了防止糾紛，最好的辦法是在出具委托書的同時，委托人與受托人簽訂委托合同。委托書壹般只解決代理權是否形成的問題，而委托合同壹般只解決雙方的權利義務，當然不解決代理權問題。委托合同中有特別授權條款，明確約定代理事項、權限、期間等內容的，無需另行授權，代理人自委托合同生效時起取得代理權。如果委托合同中沒有明確的授權意向，只約定了其他權利義務，則不能認為被代理人取得了代理權。