褒斜道，是循渭水支流斜水與漢水支流褒水兩條河谷而行，由長安穿越秦嶺通往陜南、四川的壹條道路。它的開辟年代悠遠，是當時溝通秦嶺南北間地域的不二通道。關於它的開辟年代和過程，具體歷史未詳，追溯也相當久遠。
《華陽國誌》引《蜀誌》稱其“始通於三皇五帝”。《讀史方輿記要》中稱：“褒斜之道，夏禹發之”。後從周原考古發掘出的甲骨文記載可知，周文王時期，曾向漢水流域開拓疆土，所謂“經營南國”。雖未指明具體路線，但褒斜道的入口斜谷口就在周原以南不遠。所以，從歷史上這段“伐蜀”、“克蜀”軍事行動看，基本可以斷定，當時的褒斜道，就已經是壹條被利用頻繁的道路。
在《尚書·牧誓》中載：周武王滅殷，“蜀亦從行”，即南方的八個部落，翻過秦嶺進入中原，參與周武王伐紂軍事行動。可見在殷商時期，漢中就有北出秦嶺的道路。到公元前779年，周幽王出兵討伐褒國，褒人獻美女褒姒，也最大可能從此道通往秦嶺北地的。
到春秋戰國時，秦文公至穆公期間（公元前762～621年），秦蜀間既有軍事攻伐，也有商旅往來，即“秦文、孝(德)、繆(穆)居雍，隙隴、蜀之貨物而多賈。”秦厲***公二十六年（公元前451年），秦左庶長城南鄭；秦惠公十三年（公元前387年）秦伐蜀，攻取南鄭……諸上行動無不證明了，當時的壹系列活動，經由褒斜道（也可能是故道）的可能性最大，且在軍事行動時修築棧道的可能性也最大。
褒斜道在未修棧道之前僅為谷道，其絕險處須攀緣而行，艱難辛勞，不可言狀。秦惠文王更年十壹年（公元前316年），派司馬錯等人率軍，經褒斜棧道入漢中，復自沔縣（今勉縣）而西南，經劍閣入四川伐蜀，是年冬十月滅蜀。這次秦王在褒斜古道的基礎上，沿褒斜二水的峽谷，首次把古道擴修成棧道。
公元前306～前251年間，秦昭襄王在位時，任用範睢為宰相，在路經的懸崖絕壁間“穴山為孔，插木為梁，鋪木板聯”為棧閣，接通道路，此後褒斜道成為驛道。所謂“棧道千裏，通於蜀漢，使天下皆畏秦”，褒斜棧道便成為戰國時期秦蜀間的交通幹道。
漢武帝（劉徹）元狩年間（公元前122—前117年），命禦史張湯之子，漢中太守張卬“發數萬人作褒斜道五百余裏”。據“石門十三品”之《郙閣頌》中載：“憑崖鑿石，處穩定柱，臨深長淵，三百余丈，接木相接，號為萬柱”。這次大規模整修褒斜棧道時，還計劃利用褒斜棧道的褒、斜二水進行漕運，即“漕從南陽上溯入褒，褒之絕水至斜，間百余裏，以軍轉，從斜水下渭”。由於水湍石大，終不可漕，水運未成。
漢明帝(劉莊)永平六至九年（公元63—66年），詔遣漢中太守鄐君“以詔書受廣漢、蜀郡、巴郡徒二千六百九十人，開通褒斜道……九年四月成就，益州東至京師去就安穩”。這次工程***“用工七十六萬六千八百余人，瓦三十六萬九千八百四……用錢四十九萬九千四百余”，“始作橋閣六百二十三間，大橋五，為道二百五十裏……官寺六十四所”。這次工程中，鑿通了褒斜道的石門隧道，遂成為中國最早的穿山通車隧道，開創了歷史的先河。
褒斜道，為褒、斜二谷的合稱。因其北入口在（關中的寶雞市）眉縣斜谷口，南出口在漢中勉縣褒谷，故稱褒斜道。它們同以太白山的五裏坡(古稱衙嶺山)為界，斜水北流入渭河，褒水南註入沔水。古代由長安去漢中，先入斜谷，後入褒谷，故亦稱斜谷道。
斜水（今石頭河），發源於秦嶺太白山西側，北流經太白縣五裏坡村東側，又折東北出斜谷口註入渭水。褒水（今褒河）發源於秦嶺南麓，在太白縣境內源頭眾多，最東的源頭位於五裏坡西側的西溝、塘口街壹帶。斜、褒二水相鄰的五裏坡，實際上是長約五裏的壹個緩坡，故有此名。過此緩坡，即把斜谷和褒谷溝通連貫。因此，褒斜道是壹谷二口，雖縱穿秦嶺卻不必翻越大山。
襃谷在梁州襃城縣北五十裏南中山，即今天漢中市勉縣褒城鎮。又“斜水源出襃城縣西北衙嶺山，與襃水同源而流派”，且“襃水通沔，斜水通渭，皆以行船。”故從其大勢而言，褒斜道是秦嶺諸道中路線較平夷捷近的壹條谷道。但其路經的褒谷南段峽谷，水深流急，絕壁淩空。唐人歐陽詹在《棧道銘·序》中形容山崖的險絕：“連高夾深”，並“陰溪窮谷，萬仞直下，莽崖削壁，千裏無土……麋鹿無蹊，猿猱相望，蹄足莫之能越”。
《史記·貨殖列傳》載：“然四塞，棧道千裏，無所不通，唯褒斜綰轂其口，以所多易所鮮，作用突出。”自秦漢時期，褒斜道就作為從首都鹹陽或長安通往陜南、乃至四川的主要驛路。那時經行的路線大體為：
自長安以南，經戶縣折西過周至，進入寶雞郿縣，西南行由北端斜谷口（臨溪驛）入山， 沿斜水(今石頭河)東側南行；
經太白縣松嶺驛（也稱鸚鴿嘴或鸚哥咀、鸚鵡嘴）、下寺灣過斜水，翻越老爺嶺（古八裏阪，也稱老君嶺），進入斜水中遊的太白縣桃川谷地；
再西過靈丹廟、杜家坪，平川驛(太白塘口街),方柴關(屬太白縣),登五裏坡（古稱五裏嶺、衙嶺山,又俗稱丫豁），順坡梁進入褒河峽谷起點—紅巖河上遊嘴頭鎮（今太白縣駐地所在）；
然後折向西南，沿紅巖河南下，經兩河口、關山街（古河池關）、上白雲、下白雲、古跡街、高橋（今離此約11公裏處，保留有褒斜古棧道遺址）、王家塄（土淩）；
而後折南，入漢中本境留壩縣的柘梨園渾水溝口，途經四十八窟窿、鍋廠、碾子溝,到褒河上遊的三源交會處—江口鎮（太白河與紅巖河會合處,古稱黑龍江；有驛稱青松驛,又稱西江口，為古關隘)，這壹段約14公裏；
依褒斜棧道沿河而下,向南行4公裏處，為江西營(古三交城遺址)。再沿褒河下行,到磨橋灣、柳川鄉駐地（青杠坪）,經寒水溝、林家壩、雪窩、孔雀臺、下南河、黑營壩、倒樹灣，達姜窩子鄉駐地(古膈魚潭)；
經武關驛(古稱武休關，有武休潭)、貓兒溝、鐵佛殿、五裏鋪(古稱焦巖鋪)、武曲鋪（有古武曲關），達馬道鎮（有漢初蕭何月下追韓信遺址，為古關隘），過二十裏鋪、青橋驛（今保留有杜火坪摩崖造像群）、以及田壩(古八個碑遺址),進入漢中市的褒姒鋪、麻坪寺、將軍鋪；
最後穿小石門隧道（古石門遺址，又稱舊石門）,越雞頭關（古七盤嶺），出褒谷口，到達勉縣的褒城，進入漢中腹境。
其中，從紅巖河上遊的嘴頭鎮，到留壩縣武關驛，這壹大段谷道上，循紅巖河和褒河而行，伴之有210省道，與她重疊平行而駛。自武關驛到褒城這段，有316國道和正建中的寶漢高速，亦與之配合聯通。
整條褒斜棧道，在漢中境內長約93公裏，總長舊制裏程為470裏，折合235公裏,俗稱500裏棧道。《史記·貨殖列傳》中載:褒斜棧道長470裏。《元和郡縣誌》和《輿地紀勝》也均載為470裏。公元219年3月，曹操自長安出斜谷，軍臨漢中，兵至陽平，去救夏侯淵軍，也多次直嘆“斜谷道為五百裏石穴耳”。這裏曹操所說的“五百裏石穴”,也應以470裏為當。
歷史上早期的褒斜棧道，時通時塞，時毀時建，有毀於水害者，如蜀漢建興八年（公元230年），“大雨道絕”；
有毀於南北割據者，如東漢末年，張魯雄據漢中，“斷絕峽谷”，“不得復通”；
而因屢次兵戎不斷，人為焚毀棧道者居多數，如：
漢元年（公元前206年），高祖劉邦於4月“道由子午”，來漢中就“漢王”位，“燒絕所過棧道，示天下無還心”，褒斜道壹度斷絕；
漢安帝（劉祜）永初元年、二年（公元107～108年），“先零羌、滇零稱天子於北地，遂寇三秦，……南入益州，殺漢中太守董炳”，褒斜棧道被破壞，“橋梁斷絕”，入蜀經由子午道；
漢獻帝（劉協）初平年間（公元190～193年），劉焉遣都義司馬張魯占據漢中。張為割據漢中，斷絕棧道；
蜀漢建興六年（公元228年）春，諸葛亮首次北伐曹魏敗退時，趙雲“燒壞赤崖以北閣道緣谷百余裏”，以防追擊；
蜀漢建興十二年（公元234年）八月，諸葛亮第六次北伐曹魏，病死五丈原軍中。蜀軍沿褒斜向漢中退，“所過燒絕閣道”；
西魏恭帝拓拔廓元年（公元554年）五月，樂熾叛魏，“聞官軍至，乃燒毀棧道”；
唐僖宗光啟二年（公元886年），李克用攻京師，僖宗南逃，因“興元（漢中）節度使焚閣道”，而由故道（即陳倉道）來漢中……
僅三國時期，魏蜀相爭期間，褒斜道壹度多次斷絕，但其間也曾有四次大的修葺：
公元228年，蜀後主（劉禪）建興六年，丞相諸葛亮駐紮漢中，北伐曹魏，並出祁山，令蜀將趙雲、鄧芝為疑軍，負責拒魏，後為曹真所敗，退軍時便燒毀赤崖棧道，之後諸葛亮組織人力修治。
公元230年，魏明帝（曹睿）太和四年，“（大司馬）曹真伐蜀，壹軍從斜谷入，“深入險阻，鑿路而前……治道功夫，戰士悉作”（《三國誌·王肅傳》載）。
公元233年，蜀後主建興十壹年，諸葛亮第六次伐魏，兵出岐山，由斜谷出兵五丈原，大舉“治斜谷邸閣”。次年春，整修褒斜棧道，以“流馬”運糧草。八月，諸葛亮病逝於五丈原。魏延與楊儀不和，領兵先歸漢中，又“燒絕所過棧道”，後修復。
公元263年，魏元帝（曹奐）景元四年十壹月，魏將鐘會分兵由褒斜道、子午道、儻駱道滅蜀，令牙門將許儀在前整修道路。十二月，魏蕩寇將軍李苞“將中軍兵石木工二千人，始通閣道”。
對於褒斜棧道的多次毀棄，歷史上的官、民，出於戰爭及行旅通商的需要，總要不斷盡力修整求其恢復。其中，有過壹些較大規模開鑿和維修，如：
漢安帝（劉祐）延光四年（公元125年）十壹月，司隸校尉楊渙奏請朝廷，“詔益州刺史，罷子午道，通褒斜路”，遂整修褒斜棧道，化險為夷，行旅稱便；
三國魏元帝（曹奐）景元四年（公元263年）九月，魏將鐘會平定漢中後，即命蕩寇將軍浮亭侯李苞“將中軍兵、石、木工兩千人”整修閣道，於同年“十二月十日竣工”；
晉武帝（司馬炎）泰始元年（公元270年）至武帝太康元年（公元280年），曾兩度詔西府（今寶雞鳳翔縣）、漢中兩府修復褒斜棧道，其後據《石門銘》載：“自晉氏南遷，斯道廢矣”；
北魏宣武帝（元恪）正始三年（公元506年），梁、秦二州刺史羊址，奏請“修石門閣道”，朝廷遣左校領賈三德“領徒壹萬人，石工百人”，修復褒斜棧道，至永平二年（公元509年）竣工。
這次奏請修復的棧道叫做“回車道”，又稱回車戍或回車路（因回車河得名，現鳳縣平木東河橋)，為褒斜道的分支，路線從散關至鳳州南的回車戍。
回車道為第壹次改道，新路線為：南端由褒谷入，經留壩縣越紫柏山，進寶雞柴關嶺、過回車，至梁泉縣（今鳳縣鳳州鎮），出散關，到達北端的陳倉至寶雞。這段路線大致相當於，元代以後的連雲棧道（連接陳倉道和褒斜道的又壹條道路）和今寶（雞）漢（中）210省道公路線。
如此，自北魏開始，乃至以後，褒斜棧道的路線便多次經歷變化。而且，直至唐代，前期的褒斜舊道仍通行旅，但非驛路。到中葉以後，褒斜道已離舊線，並被開辟成驛路。
唐敬宗（李湛）寶歷二年（公元826年），興元（漢中）節度使裴度奏修褒斜路。
這次路線仍沿秦漢褒斜道舊線，但在西江口（留壩縣江口鎮）東北的太白河，至今寶雞太白縣城嘴頭鎮之間，選用了壹條更為近捷的路線，作為第二次改道。新路線由嘴頭鎮往南，經方才關、蔣家墳、魯家崖、磨房溝，沿太白河而下，至田壩子入漢中留壩縣境，經桑園壩至江口（兩地約30裏），與褒斜舊道合，這是《元和郡縣圖誌》中所載的太白山路。
唐文宗（李昂）開成四年（公元839年），山南西道（屬梁州地）節度使歸融重新修治秦蜀通道，北起寶雞散關，南至四川劍門關，鑿修棧道千余裏以通驛路。
整條驛道的北段，從寶雞到漢中，所走路線依次分為：在寶雞、散關、鳳州間為陳倉故道；鳳州至武休潭（即武休關、武關驛）間為北魏所開的回車道；武休潭以南仍為秦漢褒斜道舊線。如此，將陳倉道、回車道（褒斜新道）、褒斜道連接，作了壹次新的線路整合。
唐宣宗（李忱）大中三年（公元849年）十壹月，山南西道節度使鄭涯、鳳翔節度使李玭奏修“文川谷道”。
文川道為褒斜棧道又壹分支，以西江口為中心點，大體線路是：北段沿褒斜棧道斜谷入，至西江口循秦漢褒斜舊道。南段另開新道，由今留壩縣下南河折向東南,從西江口（留壩縣江口鎮）越桅桿石梁(城固與留壩二縣界山)，入城固縣境,經桃園、小河口、水硙,翻光頭山,由長溝出北木槽關。出關後,壹路經許家廟抵本縣城，經文川再折西南至漢中。
文川道在漢中留壩境路線長約50公裏，沿途的驛站有仙嶺驛(柘梨園)、青松驛(江口鎮)、山輝驛(上南河),回雪驛(沙嶺子)。蜀漢時期,諸葛亮第壹次北伐,遣趙雲、鄧芝為偏軍,出箕谷。後因趙、鄧兵屯城固(古稱樂城),故以文川道為行軍路線。諸葛亮第六次北伐,也派部屬從此出斜谷。
這次的文川道，算是褒斜道的第三次改線，雖然近捷，但峻折難行，時不經年便被暴雨沖毀，於次年短暫而廢，後又改取歸融所修的褒斜新道為驛路，即後來的“連雲棧道”。
唐僖宗（李儇）乾符二年（公元876年），“詔以晉暉及神策軍使張造，率兵屯黑水（即褒水），修棧道以通往來”。
這條入蜀的斜谷驛道（連雲棧道），唐降以來，為宋元明清歷代所使用。到公元1664年，清康熙三年時，這條唐代的褒斜道，經陜西巡撫賈漢復，才又得最後壹次大規模的修整。
因此，總的說來，褒斜棧道，是歷史上開辟較為悠久、線路較捷便、使用時間較長，而且利用價值較高的，連接秦蜀之間的重要驛路，貢獻和影響不止深遠。誠如唐朝劉禹錫在《山南西道新修驛路記》中所稱贊：“由是駛行者忘其勞，吉行者徐其趨，孥行者家以安，貨行者肩不病，徒行者足不繭，乘行者蹄不刓，公談私詠，溢於人聽”。