長期從事中國法律史研究，發表獨立、合著、主編的科研成果40余種。獨著《明初考證》、《明大-專利研究》、《洪武法律典籍考證》，合著《歷代考證》、《明代法律研究》、《明代中國法律思想通史》、《中國法律與道德》、《中國法律新思維》等。主編有《中國法制史考證》(15卷)、《中國法制史考證》(13卷)、《中國法制史新編》、《中國人與中國法制史》、《中國古代法律形態研究》、《中外法制史新探》等。整理和主持的法律古籍成果有:《中國法律古籍善本集》(14卷)、《中國法律古籍善本補編》(19卷)、《中國法律文獻》(19卷)、《中國古代地方法律文獻》(40卷)、《歷代司法文獻》(19卷)他發表了50多篇頗有見地的法律史論文，其中包括《古代判決書新編》(20卷)、《歷代案件判決書》(6544
科研成果獲國家、省、部級獎勵10余項，其中《明大釗研究》獲1994年全國優秀法學著作壹等獎；《中國法律古籍善本集》(1996)獲第二屆中國社會科學院優秀科研成果榮譽獎；《中國人民法制史》1998獲第十壹屆中國圖書獎；《中國人民法制史(修訂版)》1999獲第四屆國家圖書獎提名獎、中共中央宣傳部精神文明建設“五個壹工程”第七屆入選作品獎，2000年獲中國社會科學院追加優秀科研成果獎；2004年，《中國稀有法律典籍續編》獲中國社會科學院第五屆優秀科研成果二等獎；《中國法制史考證》獲2007年第六屆中國社會科學院優秀科研成果壹等獎。《歷代案例判決》獲中國社會科學院第七屆壹等獎2011。
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