建立勞動關系，應當訂立書面勞動合同。出租車司機作為勞動關系中的勞動者，有權要求用人單位即出租車公司與自己簽訂勞動合同。簽訂書面勞動合同有利於確認出租汽車企業和出租汽車駕駛員在勞動關系中的權利和義務，為解決可能出現的勞動爭議提供依據。勞動關系是否成立，應根據雙方是否具備資格、是否存在勞動報酬和接受行為、雙方是否符合“從屬關系”的要求來判斷。其中，界定勞動關系存在的核心標準是勞動關系的從屬性，尤其是人格的從屬性。從出租車公司和出租車司機的主體資格來看，壹方是企業，壹方是自然人，主體是合格的。從勞動報酬和接受行為來看，出租車司機為出租車的日常運營付出勞動，出租車公司也通過出租車司機的日常勞動行為獲利。
法律依據
《中華人民共和國勞動法》第十九條應當以書面形式訂立，並具備以下條款: (壹)勞動合同期限；(2)工作內容；(三)勞動保護和勞動條件；(四)勞動報酬；(5)勞動紀律；(六)勞動合同終止的條件；(七)違反勞動合同的責任。除前款規定的必備條款外，勞動合同當事人可以協商約定其他內容。