1，衛星定位
在車輛行駛的某個位置，可以接收到各種衛星的信號，通過求解這個位置到各種衛星的距離，就可以得到這個位置的坐標。但在收集衛星信號的過程中，會受到電離層和對流層的影響，產生時間延遲等誤差，導致米級定位誤差。
2.慣性導航定位
慣性導航系統是以陀螺儀和加速度計為敏感元件，利用航跡遞歸算法提供位置、速度和姿態等信息的導航參數計算系統。可以說是由慣性測量單元和積分器組成的積分系統。
3、高精度地圖定位
對於離線地圖，將其轉化為瓦片地圖，提取車輛所在位置周圍的地圖信息並進行體素化，轉化為離散體素地圖；對於車輛行駛過程中采集的在線點雲數據，對其特征進行提取和離散化。最後，通過匹配離線數據和在線數據來生成定位結果。
3.地圖匹配
地圖匹配定位是在已知車輛位置和姿態信息的情況下，進行高精度地圖局部搜索的過程。首先利用車載的GNSS和INS判斷初始位置，確定高精度地圖的局部搜索範圍。
然後將實時激光雷達數據和預先制作的高精度地圖數據轉換到同壹個坐標系下進行匹配，匹配成功後即可確認車輛定位信息。