稅收法定原則起源於中世紀的英國。按照當時封建社會“國王自理”的財政原則，王室及其政府的開支由國王承擔。在當時的英國，國王的收入主要包括王室莊園收入、王室宮廷收入、貢品等。但由於戰爭、皇室奢侈等因素的影響，這些收入很難維持他們的全部財政支出。為了緩解財政緊張，國王開始通過借債、賣官鬻爵和征稅來增加收入。在采取這些增加財政的新措施的過程中，基於“國王不經咨詢和征得同意不能行動”的傳統觀念，議會和國王在這個問題上逐漸產生了矛盾。這種矛盾主要體現在封建貴族和新興資產階級與國王爭奪征稅權的鬥爭中。
1215年，在雙方鬥爭中處於弱勢的國王被迫簽署了大憲章。《大憲章》對國王的稅收做出了明確的限制。它的歷史意義在於宣告國王必須服從法律。1225年，大憲章重新頒布。在重新頒布的《大憲章》中，補充了議會批準稅收的權力的規定，明確了稅收批準權的歸屬。此後，雙方在這方面的鬥爭從未停止。在鬥爭過程中，國王和議會分別制定了《無承諾不納稅法》和《權利請願法》，進壹步制約了國王的征稅權。1668年爆發“光榮革命”，國王根據國會的要求頒布了《權利法案》，再次強調禁止未經國會同意的征稅。
至此，稅收法定主義終於在英國確立。
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