首先，了解未成年人的法律地位
在中國，未成年人是指18周歲以下的自然人。根據法律規定，未成年人享有特殊的法律保護，因為他們在身體、智力和情感方面都不成熟，容易受到外界的侵犯。因此，法律對未成年人的性行為進行限制和規定。
二、16歲以下自願性行為的法律規定
根據《中華人民共和國刑法》第二百三十六條，嫖宿不滿十四周歲的幼女的，以強奸罪論處。同時，根據《中華人民共和國刑法》第二百三十七條，猥褻兒童也構成犯罪。這意味著，如果與16以下的未成年人發生性關系，即使未成年人願意，也可能構成犯罪。
第三，未成年人自願的認定
在實踐中，很難確定未成年人是否出於自願。因為未成年人在生理、智力、情感上還不成熟，他們的自願性可能會受到外界的影響和幹擾。因此，在判斷未成年人是否自願時，需要考慮其年齡、智力、情緒等因素，以及是否存在脅迫、欺騙等不正當手段。
總而言之:
在我國，16周歲以下的未成年人自願發生性行為，如果涉及與成年人發生性關系，可能會被視為犯罪。這是因為法律認為未成年人缺乏足夠的判斷力和自我保護能力，需要特殊保護。因此，成年人與未成年人發生性關系時，應尊重未成年人的權利和法律規定，避免觸犯法律。
法律依據:
中華人民共和國刑法
第236條規定:
以暴力、脅迫或者其他手段強奸婦女的，處三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不滿十四周歲的幼女的，以強奸罪從重處罰。
中華人民共和國刑法
第237條規定:
以暴力、脅迫或者其他方法強行猥褻他人或者侮辱婦女的，處五年以下有期徒刑或者拘役。在公共場所聚眾鬥毆或者犯前款罪，或者有其他惡劣情節的，處五年以上有期徒刑。猥褻兒童的，依照前兩款的規定從重處罰。