在《道德與立法原理》壹書中，作者從功利主義的角度論述了人類行為的本質、預防犯罪的途徑以及建立法律制度的基本目的和原則。
邊沁認為，就像自然界壹樣，人類也有自己的規律，即善於“尋樂避苦”。“追求快樂，避免痛苦”是人的本能，支配著人的壹切行為。所以我們判斷壹個行為是好是壞，要看這個行為能不能增加快樂，減少痛苦。邊沁指出，“幸福”就是“效用”，意思是對任何人來說，任何事情都可以產生福利和幸福，防止災難和不幸。他把苦和樂分為“簡單”和“復雜”。“簡單”的幸福是指由器官感覺、財富、技能、名譽和權力產生的幸福。“單純”的痛苦是指貧窮、感情、仇恨或惡名所帶來的痛苦。“復雜”的痛苦是由各種“簡單”的痛苦組成的，“復雜”的音樂也是由各種“簡單”的音樂組成的。無論所有的苦樂是如何產生的，本質都是壹樣的。
邊沁的“避痛求樂”原則對快樂和痛苦進行了詳細的分類，並提出了快樂和痛苦的計算方法。該原則主要用於指導立法，實際上被視為解決法律價值沖突的壹項基本原則。
在《道德與立法原則》中，邊沁也討論了刑法。他認為政府的職責是用獎懲來提高整個社會的幸福感。政府可以根據危害幸福的行為及其犯罪程度來懲罰做出有害行為的人。邊沁認為，如果壹個行為造成了傷害，那麽它的動機也是有害的。結果造成了衍生傷害，涉及到整個社會或者其他不確定的個體。衍生傷害包括兩部分，壹是痛苦，二是危險。壹個過去的犯罪行為不僅可能削弱政治法令防止這種犯罪的效力，也可能削弱道德法律防止這種行為的力量。因此，肇事者必須受到嚴懲。根據功利原則，如果懲罰真的有必要，那是因為它能起到確保消除更大罪惡的作用。
《道德與立法原則》是邊沁在政治和法律方面的代表作，也是其功利主義的重要體現。深感當時的英國法律和政治制度缺乏壹個基本的指導思想，邊沁沿著自己的功利主義思想寫了壹本書《道德與立法原則》，將功利主義思想融入到政治和法律制度中。在書中，作者從功利主義的角度探討了人類行為的本質、預防犯罪的方式、建立法律制度的基本目的和原則，闡述了立法、道德和政治的關系。該書的出版使功利主義成為西方國家立法和行政的壹大原則，對西方政治學和立法原則產生了深遠的影響。直到今天，該書仍是西方政法界廣泛查閱的重點書目，有些理論仍有大量信徒。