罪刑法定的基本含義是法律沒有明文規定不犯罪，法律沒有明文規定不處罰。雖然這個命題是用拉丁文表述的，但這並不意味著罪刑法定原則在古羅馬法中得到了貫徹。但根據相關學者的研究，古羅馬法中也有類似的原則，叫做“刑罰的適用必須以法律實體為基礎”。但由於當時該罪的構成要件不明確，沒有嚴格意義上的罪刑法定。
罪刑法定的早期思想淵源壹般認為是英國國王約翰於1215年簽署的《大憲章》第39條，該條明確了“正當法律程序”的基本理念。該條規定:“任何自由人不得被拘留、監禁、沒收其財產、剝奪其法律保護、流放、傷害、搜查或逮捕，除非其貴族依照法律或根據國內法的規定。”
罪刑法定思想在17和18世紀的啟蒙思想家的著作中得到了系統而全面的闡述，從而形成了壹種思潮，與封建社會的罪與罰相抗衡。例如，英國哲學家洛克提出:“人民在政府之下的自由，應該建立在長期有效的規則之上，這些規則是社會全體成員所遵守的，並且是由社會所建立的立法機關所制定的。”那麽這些規則應該采取什麽形式呢？洛克認為:“由每個人制定、固定、理解並被普通人采納和認可的法律，就是是非的尺度。”法國著名啟蒙者孟德斯鳩也有類似的表述，但意大利著名犯罪學家貝卡利亞明確闡述了罪刑法定原則。貝氏指出:“只有法律才能規定對犯罪的懲罰，只有代表根據社會契約團結起來的全社會的立法者才能擁有這種權威。任何司法官員(它是社會的壹部分)都不能在懲罰另壹個社會成員時假裝公正。超過法定限度的懲罰不再是公正的懲罰。因此，任何司法官員都不能以熱心或公益為借口，加重對犯罪公民的既定懲罰。”貝卡利亞對封建社會的刑罰任意性進行了猛烈的抨擊，表達了他對以罪刑法定為原則的法治社會的無限向往。當然，罪刑法定真正成為刑法的基本原則，還是現代刑法鼻祖費爾巴哈大力倡導的結果。費爾巴哈在《實證主義刑法的原則和基本原則的修正》壹書中指出:“每壹個被判刑的行為都應當按照法律受到懲罰。”費爾巴哈的“沒有法律，就沒有對公民的懲罰”這句話，道出了罪刑法定原則的精神實質。
罪刑法定從理論到法律的轉變是在法國大革命勝利後完成的。1789年，法國《人權宣言》第八條規定:“法律只應規定確有必要和明顯不可缺少的刑罰，除根據犯罪前已制定和頒布的法律外，不得處罰任何人。”在人權宣言內容的指導下，法國制定了刑法典，並於1810年頒布實施，這就是舉世聞名的法國刑法典1810。該法第四條明確規定了罪刑法定原則:“沒有法律明確規定犯罪時的處罰，任何人不得因襲警罪、輕罪或重罪而受到處罰。”1810的法國刑法典壹經頒布，便成為世界上大多數國家效仿的典範，從而使罪刑法定原則成為大陸法系國家最受歡迎的刑法之壹。
以上是罪刑法定原則從理論到法律的歷史演變，從中我們可以得出以下結論:罪刑法定原則是在封建社會反對刑罰任意性的鬥爭中提出的刑法原則，是刑事法治的應有之義。