代駕公司與代駕司機之間的法律關系應通過以下方式確認:即使代駕公司與代駕司機之間沒有書面勞動合同，只要雙方主體合適，用人單位制定的制度適用勞動法等條件，就應認定代駕公司與代駕司機之間存在法律上的勞動關系。
法律客觀性:
關於建立勞動關系有關事項的通知1。用人單位未訂立書面勞動合同，但同時符合下列條件的，勞動關系成立。(壹)用人單位和勞動者符合法律法規規定的主體資格；(二)勞動者接受用人單位的勞動管理，從事由用人單位安排的有償勞動，適用用人單位依法制定的勞動規章制度；(3)勞動者提供的勞動是用人單位業務的組成部分。