在資本主義發展初期(17-18世紀)，海關實行保護關稅的政策，重視關稅的征收，建立了壹整套細致繁瑣的管理和稅收制度。
19世紀，為了發展對外貿易，歐洲各國相繼撤除內陸關卡，廢除內陸關稅，基本停止征收出口稅。
海關歷史悠久的發達國家有法國、英國、荷蘭、意大利、德國、日本和美國。大多數發展中國家位於亞洲、非洲和拉丁美洲。
中國海關歷史悠久。早在西周、春秋、戰國時期，古籍中就有關於“征收關河關市”的記載。秦漢進入大壹統的封建社會，對外貿易發達。西漢丁原六年(公元前1165438)，合浦等地設關。宋、元、明時期，廣州、泉州等地建立了城市航運公司。
清政府宣布開放海禁後，於康熙二十三至二十四年(1684-1685)首次定名為“海關”，並在廣東(廣州)、福建(福州)、浙江(寧波)、江蘇(上海)設立四個海關。
1840鴉片戰爭後，中國逐漸失去關稅自主權、海關管理權和稅收收支托管權，海關成為半殖民地海關，長期被英、美、法、等帝國主義國家控制，成為西方列強掠奪中國人民的重要工具。
直到1949年中華人民共和國成立，人民政府接管海關，宣告了帝國主義控制的半殖民地海關歷史的結束，標誌著社會主義海關的誕生。中華人民共和國政府徹底改變了原有的海關組織和業務，經歷了曲折的發展過程，逐步完善了海關機構設置。
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