委托人委托書:委托人可以書面或口頭方式授權代理人代為辦理具體事宜，如簽訂合同、辦理手續等。代理人持有被代理人的授權委托書，就可以在授權範圍內代表被代理人行使權利，取得代理權。
法定代理權:在某些情況下，代理人可以依法取得代理權。比如未成年人需要由其父母或法定監護人代理辦理法律事務，然後代理人根據法律規定取得代理權。
事實代理:在某些情況下，代理人可以根據事實取得代理權。例如，委托人口頭授權代理人在會議上代表他投票。雖然沒有書面授權，但在會議紀要中確認代理人代表委托人行使表決權，可以據實取得授權委托書。
接受委托:委托人向代理人發出委托請求後，代理人接受委托，開始代理活動，即可取得代理權。
需要註意的是，代理人取得代理權的依據必須在法律和道德的範圍內，不得違反法律、法規、道德等規定。另外，代理人在行使代理權時必須遵守被代理人的授權範圍，不得超越授權範圍行使權利，否則將承擔相應的法律責任。
除上述情形外，代理人取得代理權的依據還包括以下情形:
緊急情況:當被代理人不能行使權利或履行義務，需要代理人在緊急情況下采取行動時，代理人可以根據緊急情況取得代理權。例如，當委托人突發疾病無法簽訂重要合同時，代理人可以在緊急情況下代表委托人簽訂合同，並根據緊急情況取得代理權。
合作:在某些情況下，代理人可以根據合作取得代理權。比如公司的高管可以代表公司進行經營活動，因為高管是公司的代表，有代理權。
民事權益保護:代理人可以在法律允許的範圍內代表委托人行使自己的民事權益，比如代理人可以代表委托人起訴他人、仲裁等。在這種情況下，代理人的委托書是基於委托人的授權或法律規定。
總之，在委托代理關系中，代理人取得代理權的依據主要是委托人的授權和法律規定。代理人行使代理權必須遵守代理協議和法律法規的規定，不得超越授權範圍行使權利。如果代理人違反協議或法律法規，將承擔相應的法律責任。