鮮卑族歷史興衰的具體過程如下:
先秦時期活躍於大興安嶺中北部，東漢初年開始出現名稱。
秦漢時期匈奴滅東胡，烏桓、鮮卑被匈奴奴役。漢武帝大敗匈奴，遷塞外上谷、漁陽、右北平、遼西、遼東五郡為烏桓。鮮卑人隨後南遷至烏桓故裏繞勒水(今西拉木倫河)，部分(拓跋部)南遷至大澤(呼倫貝爾草原)。
東漢初，烏桓內遷，鮮卑遷至塞外五郡。
北方匈奴西遷，鮮卑進入匈奴故裏，其余越來越強大。
漢桓帝年間，首領譚在北部(今山西陽高西北)的檀寒山建朝廷，形成各部軍政綜合體，有大人領導的東、中、西三部。譚石懷任用漢人，控制法律，從漢人那裏進口鐵器，促進了鮮卑社會的發展。其勢力“東西四千余裏，南北七千余裏”，是匈奴故裏。
譚死後，各部聯合瓦解，首領如布度根、柯比能等，各持本部，依附於漢魏。魏晉時期，北方草原的活動主要由鮮卑各部進行。有人認為“西伯利亞”這個名稱的出現可能與當年鮮卑人的活動有關。
晉南北朝時期，遷居鮮卑的慕容家族曾建立過顏倩、後燕、西燕、南燕。齊福曾經建立過西秦；禿子曾經建立過南梁；
公元338年，鮮卑拓跋族首領石義貴建立“代國”為代政權，都在樂聖(今內蒙古和林格爾)發展壯大。公元376年，前秦苻堅攻打戴朝，史義貴被殺滅。淝水之戰後，前秦的統治崩潰了。公元386年，鮮卑拓跋珪(石義貴之孫)恢復代政權，後改國號為魏，史稱北魏。公元395年，後燕攻打北魏，拓跋珪在神河北(今山西大同東南)大敗後燕軍隊，南下奪取中山(今河北定州)、葉(今河北臨漳西南)等重鎮，擁有黃河以北地區，成為北方強大勢力之壹。公元398年，北魏遷都平城(今山西大同)，拓跋珪稱帝——即北魏道武帝。北魏分為東魏和西魏後，鮮卑高涵和鮮卑匈奴宇文分別建立了北齊和北周。另壹個來自慕容的吐谷渾，遷居青海統治羌人，直到唐初被吐蕃滅了。
鮮卑建立政權後，大部分部落解體，民眾轉向定居農業生產，並逐漸與漢族和其他民族融合。鮮卑漢化在北魏孝文帝拓跋宏的改革中尤為激進。之後反復，但到了隋唐時期，鮮卑已經不再作為壹個政治實體和民族實體存在。